Kostel byl v Martinicích založen pány z Martinic v druhé polovině 13. století. Objevuje se v listině z roku 1350 mezi farními kostely v děkanátu Benešovském, roku 1384 odvedl 15 grošů poloročního desátku králi. Jeho donátory byli stále pánové z Martinic. Po smrti faráře Odolena byl na doporučení patrona rytíře Jana z Martinic potvrzen dne 9.2. 1369 jako kněz Bohuslav. Po jeho brzké smrti dne 5.12. 1369 byl potvrzen na jeho místo kněz Jakub z Radovi a po něm dne 29.3. 1373 kněz Přibík, kanovník Karlštejnský. Rytíř Jan z Martinic založil krátce před smrtí listinou danou od 11.6. 1400 nové kaplanství při farním kostele v Martinicích blíž k tvrzi Vranovské. Roku 1415 podepsal Aleš z Martinic stěžovací list ke sněmu Kostnickému.


Kostel Nanebevzetí P. Marie je raně gotický z 1. poloviny 13. stol. Je postaven jako jednolodní stavba s obdélným s hranolovým presbytářem v šíři lodi, s obdélnou sakristií po jeho severní straně a s čtvercovou předsíní po jižní straně lodi. Původní kružba je zachována pouze v okně na severní straně presbytáře, na jižní straně lodi původní hrotově profilovaný portál. Západní portál je raně barokní. Presbytář i loď jsou sklenuty křížovanou valenou klenbou, západní pole lodi je valeně sklenuto s lunetami. Kruchta je dřevěná.