Významnou památkou z doby rožmberských majitelů Miličína je zdejší původní gotický kostel Narození P. Marie. Byl postaven kolem r. 1380 jako dvoulodní síňový chrám s polygonálním presbytářem a s přilehlou sakristií obdélníkového půdorysu na severní straně. Na jižní straně lodi se tyčí hranolovitá věž. Kolem celé budovy jsou opěrné pilíře. Velké stavební změny byly provedeny v letech 1736 a 1754. Na severní straně lodi byla zazděna okna, chrám byl zvýšen, odstraněna klenba a vnitřní pilíře. Tím bylo původní dvoulodí proměněno v jednu širokou loď, která dostala zrcadlový strop. Také věž byla zvýšena a kryta zděnou jehlancovou střechou. Před západním průčelím byla přistavěna předsíň. Z ní se vchází do lodi původním profilovaným portálem, lemovaným gotickou kružbou. V presbytáři byla zachována křížová žebrová klenba na přípory. Křížovou žebrovou klenbu s paprsčitým závěrem má původní sakristie změněná v kapli.
Pozoruhodná je rovněž výzdoba interiéru. Dílem J. Spitzera a F. A. Müllera jsou fresky s námětem ze života P. Marie z r. 1754 (opraveny byly roku 1896). Pozoruhodné jsou též rokokové varhany s figurální výzdobou.