Nejstarší památkou ve Vojkově je původně románský kostel sv. Jakuba, založený asi v druhé čtvrti 13. století, upravován pak byl po polovině 14. století. V historických pramenech se místo poprvé připomíná v roce 1350, kdy jsou známi vladykové Vlček a Heřman z Vojkova. Poté se tu vystřídalo několika majitelů. Na konci 16. století byla ke kostelu přistavěna věž a sakristie. Ve vnitřním zařízení přibyla roku 1581 cínová křtitelnice, dílo pražského zvonaře Brikcího z Cinperka, objednal ji Heřman z Říčan, který tehdy zastával úřad hejtmana Vltavského kraje.